Embora possa parecer uma cidade antiga, Madrid é uma cidade jovem, tal como pode ser lido nos documentos das autoridades, tanto europeias como espanholas.

No século IX, durante a ocupação por parte dos Árabes, o Rei Mohammed I mandou construir uma fortaleza junto ao Rio Al-Magrit, actualmente Rio Manzanares, a partir de onde podia avistar toda a cidade. Em 1085, a cidade foi reconquistada por Alfonso VI e a fortaleza tornou-se no Palácio Real. Inicialmente, os Árabes e os Judeus foram bem tolerados, embora as suas posses tenham sido confiscadas.
Em 1492, os Reis Católicos, Fernando de Aragão e Isabel de Castela, acabaram a Reconquista, com a expulsão dos últimos Mouros, da cidade de Granada. Posteriormente, em 1561, o país foi reunificado pelo Rei Carlos I. O seu filho, Felipe II, transferiu a Corte Real de Valladolid para Madrid, e desde essa época até aos nossos dias, tem sido a capital de Espanha.
Nos séculos XVI e XVII, séculos de ouro do Império Espanhol, a cidade cresceu, mas era ainda pequena, quando comparada com outras cidades, tais como Sevilha ou Cádiz.
O tempo passou e a situação foi mudando. Passaram os séculos de ouro de Espanha e chegámos ao século XVIII, com o Carlos III, considerado por alguns como o melhor monarca da história de Madrid, que culminou esta etapa dourada, muito embora os primeiros movimentos turbulentos não tenham verdadeiramente chegado antes do seu sucessor, Carlos IV, que presenciou a agitação em que o país se encontrava. Finalmente, com Fernando VII, conhecido como absolutista, acabou toda a prosperidade que tinha existido, trazida pelos últimos monarcas. Tinha terminado um ciclo.
Em 1808, chegam as Invasões Napoleónicas, tanto a Madrid, como a muitos outros pontos de Espanha. Estávamos no século XIX e a Europa agitava-se. Napoleão perdeu Madrid e Espanha e o seu império capitulou no Inverno russo.
Em Espanha, o século XX começa também com revoltas e tensão, uma situação que resultou na Guerra Civil, entre 1936 e 1939. Nesta guerra, dois grupos, os Nacionalistas e os Republicanos, respectivamente autoritários e democratas, lutaram em todo o território espanhol até finalmente a parte republicana ter triunfado, tendo colocado Francisco Franco no poder, um poder que deteve durante 40 anos.
Depois da morte de Franco, em 1975, a democracia foi instaurada em Espanha, sob um regime de Monarquia Parlamentar.