Bienqu' il y avait quelques établissements préhistoriques, Madrid est une ville jeune pour des standards européens et espagnoles.

Au 9ième siècle le dirigeant maure Mohamed I avait construit une petite fortresse près d'une rivière appelé al-Magrit (maintenant Manzanares), d'ou la ville a hérité son nom. La citadelle a été reconquit par le roi Alfonso VI en 1085 et devenit à terme ce qu'est à ce jour le palais royal. Les Maures et Juifs étaient toleré au début mais finalement expulsé et leurs quartiers et sites de culte effacés quand la reconquête chrétien d'Espagne approchait sa fin.

Les monarques chrétiens Fernando de Aragon et Isabelle de Castilla ont ensemble finalisé la reconquête d'Espagne en 1492, et le pays a été unifié par le roi Carlos I. En 1561 son fils Felippe II a déplacé la Cour de Valladolid à Madrid, la capitale du pays depuis. Pendant l'âge d'or colonial d'Espagne en 16ième et 17ième siècle, l'économie de la ville restait relativement petite comparé à celles des ports de commerce de Seville et Cadíz.

l'Âge d'or passait et la ville se développait sous les rois subséquent, particulièrement Carlos III en 18ième siècle. La situation politique devenait agité sous son successeur Carlos IV, qui son propre fils Fernando VII menait une révolte en provenance d'avoisinant Aranjuez et récupère le trône.

En 1808 venait Napoleon, qui son autorité sur Madrid et autres parties d'Espagne allait durer jusqu'en 1814 quand Espagne gagnait la guerre d'indépendance et Fernando VII était rétabli. Réflétant les évenements que les autres pays européens ont vue, au 19ième siècle on voit un suscitement des masses et le commencement d'une siècle des disputes ameres entre les 'conservatives' absulistes et les 'liberalistes' progressistes, qui successivement déposaient les gouvernements de l'un l'autre.

Au 20ìème siècle la violence continuait et culminait dans la guerre civile (1936-1939). Ainsi que Barcelone, Madrid a vue quelques des batailles les plus pires entre les nationalistes et les républicains. La ville se développait économiquement ainsi que démographiquement sous le reigne du dictateur, devenant une capitale industriel et le coeur d'un gouvernement hautement centralisé.

Après la mort de Franco en 1975 et le rétablissement d'Espagne comme une monarchie constitutionel engagé vers la démocratie et le déconcentration, la capitale devenait aussi une des communautés autonomes du pays.